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伺服编码器“偏差”控制的“停车误差”

时间:2013-08-08 来源:电气自动化技术网 编辑:编辑部 点击:次 字体设置:

……现在用的伺服的精度编码器是1600000p/r,行走距离的精确度也能在两三个mm之内……


1、关于伺服运动控制的“位置误差”可能产生的原因,我和网友们已经说得很全面了;

2、但是,还有一个原因没有说到,“偏差停车误差”:

1)当我们对编码器反馈脉冲计数时,“偏差”为零时伺服“停车”;

2)请问,偏差为零时,伺服真的停车了吗?伺服没有惯性吗?

3)真实情况是,“偏差”是零发出“停车指令”,认为是准确的,但是伺服电机不会立即停车,一定会向前惯性运动后停车,这样就产生位置偏差控制“停车误差”!

4)位置偏差控制“停车误差”,与运动系统惯量、末速度、制动力矩有关,我们可以尽量缩小这个误差,但不能消除这个误差!

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